ИСТИНА

Программа предназначена для контроллера ATmega328P. В качестве входных параметров программа принимает сигналы от концевых датчиков положения пневмоштоков и реле вакуума о наличии необходимого разряжения в присосках. Выходные параметры определены набором электропневматических клапанов, контролирующих переключение направления действия пневмоприводов. Программа позволяет увеличить скорость спуска робота по вертикальной стене. Программа позволяет осуществлять визуальный контроль за наличием требуемого уровня вакуума в присосках. Программа позволяет существенно увеличить надёжность функционирования робота с учётом контроля уровня вакуума в присосках робота. Программа предусматривает проведение технологической операции очистки поверхности одновременно с движением робота вертикально вниз.