ИСТИНА

Рассматривается задача о движении трехзвенного робота–манипулятора, предназначенного для использования в медицинских целях. В качестве рабочего элемента на последнем звене используется видеотактильный сенсор. Построена математическая модель, описывающая движение робота, учитывающая сухое и вязкое трение в шарнирах. Рассматривается режим работы манипулятора, при котором его последнее звено совершает поступательные движения перпендикулярно поверхности биологической ткани. Разработана методика восстановления нормали к поверхности в точке контакта по считываемой с сенсора информации. Найдена связь между углами ориентации звеньев манипулятора, необходимая для обеспечения движения головки датчика вдоль нормали к поверхности. Рассматривается задача построения управления звеньями для проведения ортогонального индентирования головки в ткань. Ключевые слова: математическое моделирование, управление, робот-манипулятор, видеотактильный сенсор, мягкая биологическая ткань.