ИСТИНА

Рассматривается задача о движении многозвенного робота–манипулятора, предназначенного для использования в медицинских целях. Предполагается взаимодействие рабочего элемента с биологической тканью, что приводит к необходимости его оснащения датчиком силомоментного очувствления. В качестве такого датчика рассматривается стандартный датчик нормальной нагрузки и более сложный датчик, например, видео-тактильный сенсор. Показано, что для плоского трехзвенного манипулятора существует режим работы, при котором его последнее звено совершает возвратно-поступательные движения перпендикулярно поверхности биологической ткани. Разработана методика восстановления нормали к поверхности в точке контакта по считываемой с видео-тактильного сенсора информации. Найдена связь между углами ориентации звеньев манипулятора, необходимая для обеспечения движения головки датчика вдоль нормали к поверхности. Предложен алгоритм поиска малого отклонения рабочего элемента, в качестве которого представлен датчик усилий, от заданного движения в нормальном направлении к точке поверхности. Рассматривается задача построения управления звеньями для проведения ортогонального индентирования головки в ткань. Построена замкнутая динамическая модель системы, где в качестве управления выступают механические моменты, формируемые приводами манипулятора. Найдена оценка этих моментов для программного движения.