ИСТИНА

Изучается движение экипажа с омни-колесами по горизонтальной плоскости. Конструкция позволяет экипажу двигаться в любом направлении, не поворачиваясь, за счет роликов, расположенных на ободе колеса, свободно вращающихся вокруг осей касательных к ободу. Аналитическое решение затруднено количеством твердых тел. Опорная плоскость считается абсолютно шероховатой. Составляются уравнения движения для систем с дифференциальными связями в форме Я.В. Татаринова, а в моменты перехода колес между роликами решается задача теории удара. Вывод и решение уравнений движения и теории удара выполняется в системе компьютерной алгебры Maxima.