ИСТИНА

Рассматриваются методы вычисления масштаба в монокулярной одометрии. Как известно, определить масштаб в монокулярной одометрии, то есть отношение размеров реальных и наблюдаемых объектов на изображении, не представляется возможным в силу проективной природы камеры. По этой причине невозможно определить абсолютную величину перемещения видеосенсора. Таким образом, для вычисления всех шести степеней свободы движения камеры (три на поворот и три на перенос) необходимо привлекать дополнительную информацию: либо проводить комплексирование с другими сенсорными данными, либо использовать особенности среды. В работе проведен обзор способов, относящихся ко второму подходу, то есть эксплуатирующие априорную информацию о среде, в которой передвигается камера.