ИСТИНА

В докладе дается формулировка некоторых задач быстродействия для маятниковых систем. Рассматривается так называемый кинематический подход, при котором управлениями являются величины, связанные с первыми производными определяющих координат, а не со вторыми, как обычно. Иными словами, предполагается, что ограничения сверху на истинные управляющие воздействия практически отсутствуют. Исследуется возможности численного метода решения указанных задач. Изучается возможность существования особых и скользящих режимов управления. Возникающий в рамках принципа максимума гамильтониан таких задач является линейно-квадратичным по управлениям. Это обуславливает их специфику. Приводятся графики решений.