ИСТИНА

Рассматривается движение локомоционной системы, состоящей из корпуса и внутренней массы, при периодическом движении массы относительно корпуса, в среде с сопротивлением. Исследуется режим движения, при котором перемещение корпуса тоже периодично. Показано, что для любого монотонно убывающего сопротивления и любого движения внутреннего тела с кусочно-непрерывным относительным ускорением, такой режим существует, единственен, и скорость любого движения корпуса сходится к скорости этого режима экспоненциально. Для ряда частных случаев построен периодический режим, найден показатель сходимости, проведено численное моделирование.