ИСТИНА

Рассматривается задача навигации автономного необитаемого подводного аппарата. В качестве датчиков навигационной информации обычно используются гидроакустические датчики дальности до наводных маяков и углы ориентации соответствующих антенн, глубиномеры, датчики скорости и гироскопические датчики курса. Особенность работы в том, что, помимо указанных датчиков, используется бескарданная инерциальная навигационная система (БИНС) среднего класса точности. Задача навигации решается как задача коррекции БИНС при помощи внешней информации. Исследуются принципиальные возможности такого решения на основе ковариационного анализа с привлечением реальных данных.