ИСТИНА

На основе части базы данных RuDaCoP построена база имитированных траекторий пешехода с идеальными показаниями датчиков. В основе построенных траекторий навигационное решение для реальных данных, определенное в режиме сглаживания с последующим исправлением имеющихся артефактов на основе внешней информации о движении. Добавление шумов к этим показаниям и изменение частоты дискретизации позволяет моделировать различные реальные ситуации, и проводить, в частности, анализ достижимой точности методом статистических испытаний. С использованием построенной базы данных проведено и обсуждается сравнение различных вариантов алгоритма расширенного фильтра Калмана.