ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИПМех РАН |
||
В работе рассматривается одномерное дви- жение вибрационного робота, представляющего собой корпус, внутри которого вращается несбалансированный ротор. В работе представлен синтез управления, обеспечивающего оптимальное движение робота с точки зрения максимальной скорости движения корпуса в положительном направлении в условиях ограничений задачи. Так же произведено численное сравнение движения вибрационного робота при различных режимах управления и показано, что выбранный закон управления действительно превосходит прочие режимы.