|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Максимизация движущей силы двузвенной ноги шагающего аппаратадоклад на конференции
- Автор: Кумакшев С.А.
- Всероссийская с международным участием Конференция : 64-я Всероссийская научная конференция МФТИ
- Даты проведения конференции: 23 ноября - 3 декабря 2021
- Дата доклада: 1 декабря 2021
- Тип доклада: Устный
- Докладчик: Кумакшев С.А.
- Место проведения: г. Москва, Russia
-
Аннотация доклада:
В статической постановке решена задача о максимизации силы трения между стопой двузвенной ноги шагающего робота и опорной поверхностью в направлении движения при ограниченных управляющих моментах в шарнирах. Ранее были получены необходимые условия на моменты в шарнирах, обеспечивающих равновесие робота. В данной работе выяснено, что при создании алгоритмов походки робота нужно учитывать обнаруженный эффект: при одних положениях стопы на опорной поверхности максимальная сила может возрастать с увеличением длины второго звена, а при других — уменьшаться.
- Добавил в систему: Кумакшев Сергей Анатольевич