ИСТИНА

Платформа Гью-Стюарта и ее модификации широко применяются в различных отраслях промышленности и научных исследованиях. В работе представлена модификация платформы Гью-Стюарта с шестью степенями свободы. Механизм можно разделить на две части: верхняя подвижная часть и нижняя неподвижная. В подвижной части расположены силомоментные датчики, которые позволяют считывать внешнее воздействие на платформу. В нижней части расположены шесть приводов, перемещение которых позволяет менять ориентацию платформы в пространстве, и система управления платформой, представленная двумя микроконтроллерами Arduino, датчиками положения приводов и усилителем мощности. Для данной модификации платформы решены прямая и обратная задачи кинематики. Обратная задача легла в основу программы визуализации, которая реализована на базе среды разработки Unity. Управление виртуальной моделью происходит с использованием средств компьютера. Полученные данные о положении и ориентации платформы передаются на систему управления физической моделью через COM-порты. Прямая задача кинематики решена методом Ньютона и на основе полученных результатов проведена оценка рабочей зоны платформы.