ИСТИНА

Рассматривается движение робота-змеи по шероховатой плоскости. Звенья корпуса соединены пассивными шарнирами, в которых установлены спиральные пружины. Внутри головного звена установлен маховик. Единственное управляющее воздействие – момент, приложенный к данному маховику. Предполагается, что в точках контакта звеньев корпуса с опорой действует анизотропное сухое трение. Строится управление, обеспечивающее установившееся движение робота, при котором центр масс перемещается по змеевидной траектории. Оценивается средняя скорость центра масс, а также ширина полосы, необходимой для перемещения робота.