ИСТИНА

С развитием робототехники всё более актуальной становится задача исследования движения системы тел, моделирующей колесный робот. Механическими моделями таких роботов служат системы с дифференциальными связями – неголономные системы. Классическая динамика неголономных систем, с одной стороны, имеет примерно полутора вековую историю, а с другой – всё ещё, так или иначе, сохраняет облик дисциплины изолированной и отчасти противопоставленной динамике систем голономных. Дело здесь не столько в названии, сколько – во-первых – в том, что объекты этой дисциплины исследуются скорее индивидуально, нежели на основании общих подходов, которые расширяли бы методы динамики голономных систем и – во-вторых – в том, что ведут себя эти объекты, согласно широко распространённому мнению, часто неожиданно. В докладе приводится решение нескольких задач динамики неголономных систем, в которых имеет место как раз такое необычное поведение движущихся тел. Это классические задачи о движении шара на вращающемся столе и в вертикальном цилиндре, а также задача о движении снейкборда – роликовой доски, варианта обычного скейтборда.