ИСТИНА

В работе описывается модель упругих динамических крутильных деформаций виброподвеса лазерного гироскопа. Исследуется ее влияние на точность определения ориентации по показаниям инерциальных датчиков, входящих в состав бескарданной инерциальной навигационной системы. Приводится методика калибровки соответствующих параметров и способ их компенсации в режиме навигации. Предложенный способ является дополнением методики калибровки систем навигационного класса точности на поворотном стенде с горизонтальной осью вращения, разработанной в 2009 году Н.А. Парусниковым. Параметры упругих деформаций виброподвесов включаются в оцениваемый вектор состояния стандартной модели погрешностей инерциальных датчиков. В работе исследуются условия наблюдаемости новых компонент и ковариации ошибок их оценки, приводятся результаты реальных экспериментов. Рассмотренная авторами ранее модель с тремя параметрами расширяется до девяти параметров, подлежащик калибровке.