|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Оптимальное планирование траектории движения механической системы с двумя степенями свободы с учетом динамических препятствий.доклад на конференции
- Авторы: Голубев А.Е., Пирогова А.Д.
- Международная Конференция : УСТОЙЧИВОСТЬ И КОЛЕБАНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ (конференция Пятницкого)
- Даты проведения конференции: 1-3 июня 2022
- Дата доклада: 1 июня 2022
- Тип доклада: Устный
- Докладчик: Голубев А.Е.
- Место проведения: Москва, Russia
-
Аннотация доклада:
В работе рассмотрен численно-аналитический метод планирования траекторий движения механической системы с двумя степенями свободы с учетом ограничений на абсолютные значения скорости и ускорения системы, а также динамических геометрических ограничений. Задача оптимального планирования траектории движения формулируется как нелинейная задача оптимального управления с ограничениями. Для решения задачи используется метод параметризации состояний при помощи многочленов от независимой переменной.
- Добавил в систему: Голубев Алексей Евгеньевич
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|