ИСТИНА

В настоящее время существует много сферических роботов с различным механическим устройством внутри, например, внутри сферы могут располагаться роторы(так называемый шар Чаплыгина), омниколесная платформа или маятник и т.д. Одной из задач для таких роботов - это проехать по заранее заданной траектории, такая же задача ставится и для рассматриваемого робота. В данном варианте робота внутри сферической оболочки находится платформа, соединенная с колесом. На платформе расположены микрокомпьютер, инерциальные датчики, мотор, который может поворачивать колесо вокруг его вертикальной оси, и два мотора на колесе, поворачивающие последнее относительно оси, перпендикулярной плоскости колеса. В первой части доклада рассматривается плоская модель данного робота и строится управление с помощью многослойной нейронной сети. Во второй части доклада будет рассматривается уже трехмерная модель робота, но управление будет строится с помощью обучения с подкреплением, а именно Deep Deterministic Policy Gradient(DDPG) алгоритма.