ИСТИНА

Рассматривается задача о последовательном обходе управляемым объектом трех неподвижных целевых точек за кратчайшее время. В качестве управляемого объекта используется модель машины Дубинса, которая описывает движение объекта в горизонтальной плоскости с постоянной скоростью и ограниченной маневренностью. Данная работа отличается от рассмотренных ранее наличием не двух целевых точек, а трех. Сложность заключается в невозможности разбить задачу на ряд двухточечных, так как необходимо учитывать информацию о всех целях для того, чтобы оптимизировать время обхода.