ИСТИНА

Роботы, передвигающиеся в жидкостях за счет перемещения внутренних масс, востребованы для применения в средах с сопротивлением. Предлагается новый тип такого робота – тримаран, управляемый одним внутренним маховиком. Робот состоит из платформы, трех жестко связанных с ней лопастей и маховика, расположенного на платформе. К маховику прикладывается управляющий момент. Управление представляет собой сумму двух компонент: периодического возбуждения и обратной связи. Возбуждение обеспечивает колебания маховика. Колебания маховика вызывают колебания платформы с лопастями. Качающиеся лопасти, погруженные в жидкость, обеспечивают силу тяги. Обратная связь отвечает за соблюдение выбранного курса. Математическая модель системы построена на основе квазистационарного описания гидродинамических нагрузок. Параметры закона управления настраиваются на увеличение скорости движения. Показано, что боковая сила, действующая на каждую лопасть, играет решающую роль в движении. Выход робота на скоростной режим зависит от геометрических параметров и от закона управления. Создан лабораторный прототип робота.