ИСТИНА

Решается задача стабилизации нулевого значения вектора состояния нелинейных динамических систем специального вида с учетом ограничений на абсолютные величины переменных состояния. Управление строится на основе метода бэкстеппинга с использованием логарифмических барьерных функций Ляпунова. В качестве примера рассмотрено решение задачи позиционирования подводного аппарата в заданной точке пространства с учетом ограничений на состояние.