ИСТИНА

Исследуется модификация задачи Ридса-Шеппа о минимизации длины пути, пройденного модельным роботом с ограниченными возможностями поворота и линейного движения, на случай "одностороннего" управления линейной скоростью, т.е. на случай запрета изменения движения на противоположное. Построены оптимальные траектории для любого конечного состояния и показан способ записи управления в форме обратной связи, что имеет значение для разработки алгоритмов управления реальными робототехническими системами.