ИСТИНА

Рассматривается задача определения параметров относительного расположения осей чувствительности инерциального измерительного блока и маркеров системы видеоанализа, закрепленных на твердом теле Такая задача актуальна при построении аппаратно-программных комплексов совместной обработки данных видеоанализа движений человека и инерциальных сенсоров при измерениях для биомеханических систем Предполагается, что маркеры видеоанализа и блок инерциальных сенсоров закреплены на части тела человека, которая моделируется недеформируемым твердым телом. Для определения параметров относительного положения осей чувствительности инерциального измерительного блока и маркеров системы видеоанализа используется «калибровочный» участок измерений с интенсивными движениями. Записаны уравнения математической модели, которые используют кинематические соотношения сложного пространственного движения, и связывают показания измерительных систем. В число неизвестных параметров введены неизвестные систематические и случайные погрешности измерений. Предложен алгоритм идентификации параметров, использующий метод наименьших квадратов с применением технологии мер оцениваемости. Алгоритм опробован экспериментально на макете, имитирующем описанную ситуацию. При тестировании точность решения задачи определения компонент матрицы взаимной ориентации соответствовала повороту на 3º