ИСТИНА

Вопросы взаимодействия движителей робота с поверхностью с различными сцепными свойствами так же привлекают исследователей. Данные работы посвящены определении типа грунта и организации управления движением колёс для коррекции погрешности позиционирования робота при проскальзывании или буксовании колеса. Решение данных задач актуально для мобильных роботов, выполняющих задачу в условиях пересечённой местности. Однако данные работы затрагивают решение для единичного РТК. Таким образом, проведённый анализ показал, что при исследовании планирования и управления движением групповой переноски груза зачастую делаются допущения, не характерные для работы роботов в полевых условиях. Например: не учитывается взаимодействие колеса с поверхностью или взаимодействие с деформируемыми грунтами, принимается во внимание только эффект проскальзывания, группа роботов, принимающих участие в переносе, ограничивается двумя единицами, зачастую отсутствуют экспериментальные исследования разрабатываемых моделей. http://www.mvs.sfedu.ru/kontakty.html