Описание:Курс посвящен приложениям теории автоматического управления в робототехнике. В его основу вошел спецкурс "Основы робототехники", который читался на кафедра НДСиПУ до 2014 года. Его исходное содержание было адаптировано для магистров: исключено изложение основных принципов ТАУ, большее внимание уделяется математическому аппарату.
В рамах курса преимущественно рассматриваются вопросы управления манипуляторов как нелинейных динамических систем. Рассматриваются вопросы математического описания (включая модель электрических приводов и силу трения) последовательного манипулятора. Описываются наиболее распространены методы непрерывного управления (управление с вычислением момента, робастное и нелинейное управление) в угловой и декартовой системе координат. Рассматриваются некоторые вопросы управления по силе и при наличии контактов.
Кратко рассматриваются вопросы описания и управления колесных платформ.