Организация, в которой проходила защита:МГУ имени М.В. Ломоносова,
Факультет вычислительной математики и кибернетики
Год защиты:2014
Аннотация:В дипломной работе Арутюнова Г. Т. рассматривается задача моделирования системе управления последовательного манипулятора c визуальной обратной связью. Такие системы характеризуются использованием при управлении движением робота данных, получаемых в реальном времени с видеокамеры. Для решения задачи требуется реализовать распознавание шаблона с изображения, определить отклонение желаемого положения шаблона от действительного и сформировать управляющее воздействие для приводов манипулятора. Предполагалось, что камера закреплена на манипуляторе и приводы допускают управление по скорости.