|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ НЕИНЕРЦИАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ В ЗАДАЧЕ НАВИГАЦИИ ПЕШЕХОДА НА ОСНОВЕ МАЛОГАБАРИТНЫХ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ}\\ USING NON-INERTIAL INFORMATION FOR HUMAN NAVIGATION BY USING INERTIAL NAVIGATION SYSTEMSдипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Болотин Ю.В.
- Автор: Гулевский Д.В.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2018
- Аннотация: В работе рассматривается задача навигации пешехода, который ходит по горизонтальной плоской поверхности. При этом сигнал GPS недоступен. В качестве навигационной информации используются измерения блока инерциальных датчиков на микро-электромеханических сенсорах МЭМС. Современные инерциальные сенсоры на МЭМС имеют невысокую точность, выражающуюся, в первую очередь, уходом нуля датчиков угловой скорости ДУС и шумами акселерометров. Поэтому автономная навигация без привлечения дополнительной информации невозможна. Одним из путей повышения точности является привлечение информации о характере движения. В данном случае о наличии остановок. Технология коррекции в точках остановок называется ZUPT. Чтобы обеспечить остановку, блок датчиков прикрепляется к стопе пешехода. Таким образом, остановка реализуется в фазе опоры. Во многих работах задача ZUPT коррекции решается либо с помощью линейного фильтра Калмана записанного для линеаризованных уравнений ошибок, либо с помощью расширенного фильтра Калмана. В данной работе более детально рассматриваются методы сигма-точечного фильтра Калмана, который позволяет учитывать нелинейности. Также в работе уделяется внимание методам поиска фаз опоры. Дипломная работа включает обзор методов инерциальной навигации пешехода, методов глубинного обучения, разработку алгоритмов коррекции по нулевой скорости и алгоритма Маджвика, проведение и обработку результатов эксперимента.
- Добавил в систему: Болотин Юрий Владимирович