Аннотация:В дипломной работе рассматривается задача о движении мобильного экипажа по неподвижной горизонтальной плоскости с трением. Мобильный экипаж состоит из платформы, двух абсолютно твердых колес и скользкой подпорки. Рассматриваются следующие модели взаимодействия колес и плоскости: вязкое трение, движение без проскальзывания и сухое трение при продольном проскальзывании колес относительно плоскости.