|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Оптимизация движения машины с ограничениями на траекториюдипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Заплетин М.П.
- Автор: Морозов Григорий Алексеевич
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: Институт динамики систем и теории управления имени В.М. Матросова СО РАН
- Год защиты: 2019
- Аннотация: В настоящей дипломной работе мы рассмотрели одну из задач оптимального управления. Для решения задачи мы построили математическую модель управляемого объекта, описывающую его поведение с течением времени под влиянием управляющих воздействий и собственного текущего состояния. Была сформулирована цель управления, определены дифференциальные уравнения, описывающие возможные способы движения объекта управления, определены ограничения на используемые ресурсы в виде уравнений и неравенств. Задача была разбита на три подзадачи, сложность которых меньше исходной. Далее, для двух подзадач, был применен принцип максимума Понтрягина один из наиболее распространенных методов при проектировании систем управления, после чего мы объединили решения подзадач в одно общее решение. Весь процесс нахождения оптимального решения был запрограммирован в программе Wolfram Mathematica 7.0. Данная программа, для любых начальных условий, вычисляет такой процесс регулирования, при котором само состояние системы в каждый данный момент подсказывает наилучший, с точки зрения всего процесса, способ действий. Так же программа может строить графики функций состояния и управления, при которых минимизируется функционал.
- Добавил в систему: Заплетин Максим Петрович