|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Синтез и реализация цифровых регуляторов для управления движением манипуляторадипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Гончаров Олег Игоревич
- Автор: Здлобин Дмитрий Высильевич
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2016
- Аннотация: В рамках квалификационной работы студенту было предложено реализовать раздельную систему управления для плоского двухзвенного манипулятора. Эта задача довольно стандартна, однако в конкретном случае осложнена низким качеством механической части манипулятора (использовались максимально дешевые и доступные компоненты). Полученную установку предполагается использовать для отработки алгоритмов визуальной обратной связи и демонстраций принципов теории автоматического управления. В процессе выполнения работы построена математическая модель системы управления отдельного привода манипулятора, проведена оценка значений ее параметров. В состав модели включены неидеальности, присущие реальному объекту: насыщение управляющего воздействия, квантование по уровню и по времени. Модель реализована в среде Simulink. Синтез регулятора структуры ПИД был осуществлен с использованием стандартных средств MatLab. Т.к. управляющий сигнал подвержен насыщению, была реализована схема противонакопления. Регулятор был реализован в виде фрагмента кода на языке программирования C. При вычислениях использовалась арифметики с фиксированной точкой, что обусловлено архитектурой контроллера манипулятора. Работоспособность реализации регулятора была проверена на модели. После код был включен в состав управляющей программы манипулятора. Эксперименты, проведенные на реальном оборудовании, показали существенное влияние силы трения, которая не была учтена в исходной модели. Математическая модель была дополнена, а в алгоритм управления был включен компенсатор силы трения.
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич