Аннотация:Дипломная работа Кузнецова Н.А. посвящена задаче создания системы управления, для мобильного робота имитирующего работу видеооператора. Возможные области применения системы: видеозапись учебных материалов, съёмки репортажей, спортивных событий, рабочих совещаний. Учитывая, что в качестве источника исходных данных используются видеокамера, задача разбивается на 3 подзадачи:
1. распознавание объекта на изображении и его удалённости от камеры,
2. имитация принятия решения оператором о необходимой коррекции перемещения камеры,
3. непосредственное управление движением робота.
В качестве объекта съемки взято лицо человека. Для его распознавания используются алгоритмы библиотеки OpenCV с некоторыми дополнениями. Для исключения ложных распознаваний используется предсказатель и фильтры. Реализовано несколько режимов работы оператора, избегание столкновений. Есть возможность дистанционного управления системой.
Система управления имеет модульную архитектуру, что позволяет заменять отдельные компоненты системы и повторно использовать их в других проектах. Присутствует возможность моделирования работы на произвольных исходных данных, что даёт возможность производить сравнение работы различных алгоритмов различных. Созданная система управления испытана на собранной установке (робот «Koala»).