|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЗАДАЧИ МАНИПУЛЯЦИИ ОБЪЕКТАМИ С ПОМОЩЬЮ РОБОТИЗИРОВАННОЙ РУКИ В СРЕДАХ С РАЗРЕЖЕННОЙ ФУНКЦИЕЙ НАГРАДЫдипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Галяев А.А.
- Автор: Костин Н.С.
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2020
- Аннотация: В данной работе рассматриваются алгоритмы управления роботизированной рукой-манипулятором в средах с разреженной функцией награды. Эта задача имеет большое прикладное значение во многих областях промышленности. В настоящее время существует огромное число различных роботов, способных решать разные задачи. Одним из главных требований к современным роботам является их полная автономность от человека. При решении простых рутинных задач, таких как сборка автомобилей, роботы способны обеспечить автономность своих действий. Однако в случае решения сложных задач манипуляции объектами в реальном мире, который содержит огромное число тяжело моделируемых и непредсказуемых факторов, роботы, в настоящий момент, не способны обеспечить качественную автономность своих действий и требуют участия человека. Основная цель данной работы - построение алгоритмов, которые позволят роботам-манипуляторам автономно принимать решения в сложных, многомерных средах.
- Добавил в систему: Галяев Андрей Алексеевич