|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ АНТРОПОМОРФНОГО МЕХАНИЗМАдипломная работа (Магистр)
- Научные руководители: Лемак С.С., Бугров Д.И.
- Автор: Ефремова Е.Д.
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2021
- Аннотация: Построена математическая модель двухстепенного антропоморфного механизма. Получены решения прямой и обратной задач кинематики манипулятора. Проведено численное моделирование с использованием программных пакетов «Wolfram Mathematica» и «VBA»; поcтроена рабочая область манипулятора при заданных ограничениях на изменении углов между звеньями. Получены динамические уравнения движения плоского двухзвенного манипулятора при неподвижном основании. Поставлена оптимальная задача быстродействия перехода из заданного начального положения в заданное конечное. С помощью принципа максимума эта оптимальная задача сведена к двухточечной краевой задаче. Получено численное решение двухточечной краевой задачи для частного случая, когда движение происходит в одном звене.
- Добавил в систему: Бугров Дмитрий Игоревич