|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Перехват цели на круговой траектории машиной Дубинса в задаче быстродействиядипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Галяев А.А.
- Автор: Медведев А.И.
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2022
- Аннотация: Задача перехвата цели движущейся по круговой траектории машиной Дубинса, представляет практический интерес для создания алгоритмов управления автономными подвижными объектами. При решении задачи важным является возможность синтеза траекторий бортовыми устройствами в условиях реального времени. Получение аналитического решения для данного типа задач в зависимости от ее постановки может занять достаточно много времени. Для синтеза траекторий перехвата был использован нейросетевой алгоритм DDPG. В работе подробно описан метод обучения с подкреплением, уделено внимание конфигурации и способам оптимизации алгоритма, проведен анализ эффективности работы разработанной нейросети. Рассмотрен вопрос устойчивости нейросетевого решения относительно изменения начальных параметров. Этот результат был продемонстрирован в ряде вычислительных экспериментов. Полученные численными методами траектории сходятся к оптимальному решению с точностью до погрешности. Точность алгоритма машинного обучения, полученного в результате исследований, доказывает эффективность применяемого метода.
- Добавил в систему: Галяев Андрей Алексеевич