|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Движение робота с внутренним эксцентриком на плоскости с сухим анизотропным трениемдипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Селюцкий Ю.Д.
- Автор: Ручкин Антон Сергеевич
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2023
- Аннотация: В работе рассматривается движение робота, возникающее за счет перемещения внутренней массы – эксцентрика. Робот опирается на поверхность тремя опорами, между опорами и поверхностью возникают силы сухого трения, причем в одной из опор трение анизотропно. Выписаны уравнения движения, предложено периодическое управление ускорением эксцентрика. Проведено численное моделирование, подтверждающее, что при таком законе управления корпус робота движется в среднем вдоль прямой.
- Добавил в систему: Селюцкий Юрий Дмитриевич