Синтез управления, стабилизирующего двузвенный маятник в положении, когда одно из его звеньев перевернуто, а другое висит вниз.дипломная работа (Магистр)
Организация, в которой проходила защита:МГУ имени М.В. Ломоносова,
Механико математический факультет
Год защиты:2023
Аннотация:Составлены уравнения движения двузвенного маятника. Затем они линеаризуются около желаемого состояния равновесия, и находится спектр системы. В каждом из двух случаев одно из собственных значений является вещественным положительным, а остальные располагаются в левой полуплоскости комплексной плоскости. При построении стабилизирующей обратной связи студентка в каждом из двух случаев использует известный в литературе прием. Линеаризованные уравнения движения приведены к «жордановым» переменным. Для того, чтобы стабилизировать равновесное положение системы, автор строит обратную связь, которая «подавляет» неустойчивость соответствующей жордановой переменной.