Аннотация:Данная работа продолжает рассмотрение алгоритмов, позволяющих определять сбои в первичных спутниковых измерениях. Так же, как и в предшествующих работах, сбойным считается измерение с погрешностью больше, чем 3s, где s — характерное для конкретного типа измерений
среднеквадратичное отклонение. Наличие даже одного сбоя при использовании стандартного метода задач спутниковой навигации — метода наименьших квадратов (МНК) — может привести
к существенным ошибкам при вычислении координат или вектора скорости приемника.
В работе третьего курса была рассмотрена замена МНК — метод наименьших модулей (МНМ) в варианте алгоритма Вейсфельда, менее подверженный влиянию сбоев. Исследования метода показали, что МНМ, как правило, достаточно для детектирования 1–2 сбоев.
В работе четвертого курса был подробно рассмотрен важный частный случай базовой станции. Базовая станция — неподвижный приемник, координаты которого известны; базовые станции используются в дифференциальном режиме функционирования спутниковой навигационной системы для более точного определения координат и компонент вектора скорости других приемников в окрестностях базовых станций. Использование информации о неподвижности приемника позволяет детектировать любое количество сбоев, таким образом, при дифференциальном режиме исключается влияние сбойных измерений базовой станции на результат для подвижного приемника.
В настоящей работе рассматривается общий случай: приемник не является базовой станцией. Для более качественного детектирования сбоев аналогично предыдущей работе используется дополнительная информация: данные от инерциального измерительного блока, а именно датчика угловых скоростей. Угловая скорость, определяемая ДУС, очевидным образом связана со скоростями точек твердого тела, которым является рассматриваемый объект с навигационной системой, состоящей из приемника и ИИБ. Именно из этого вытекает необходимость использования нескольких антенн у приемника.
В результате было предложено два метода, первый из которых годится для детектирования
факта наличия сбоев в измерениях, а второй позволяет полноценно детектировать
сбои, определяя конкретное измерение, содержащее его. Для работы второго метода дополнительно требуется информация о матрице ориентации в начальный момент времени. Оба предложенных алгоритма были реализованы на языке программирования и проверены на модельных данных.
