Аннотация:Целью данной работы является исследование задачи быстродействия обхода машиной Дубинса трех точек на плоскости. Для достижения поставленной цели были
определены следующие задачи:
• Формализовать постановку задачи оптимального управления для случая трех целевых точек.
• Получить необходимые условия оптимальности в форме принципа максимума и
условий выравнивания для поиска оптимального управления и качественного вида
оптимальной траектории обхода трех целевых точек.
• Получить алгоритм построения оптимальной траектории обхода трех целевых точек.
• Провести моделирование для различных случаев взаимного расположения целевых точек с нахождением оптимальных значений параметров.
Основным достижением работы является алгоритм построения оптимальной траектории обхода трех целевых точек, который позволяет находить решения задачи быстродействия как в дальней, так и в ближней зонах. Проведено моделирование и найдены
решения задачи для различных случаев взаимного расположения целевых точек с указанием оптимальных значений параметров.
