|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Использование малогабаритной инс и алгоритмов коррекции по нулевой скорости для навигации пешеходадипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Болотин Ю.В.
- Автор: Мохамад Фатерхад
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2014
- Аннотация: Целью работы является исследование метода определения местоположения пешехода в пространстве с использованием бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) на микро электронных механических сенсорах. Данный метод эффективен для применения в помещениях и в других местах, где отсутствует сигнал GPS. Координаты вычисляются интегрированием модельных уравнений БИНС. Основная проблема метода – уход координат из-за низкой точности используемых в БИНС микромеханических акселерометров и датчиков угловой скорости. Чтобы компенсировать накопление ошибок, метод интегрирования дополняется технологией коррекции по нулевой скорости (zero velocity update). Для этого БИНС крепится на стопе.
- Добавил в систему: Болотин Юрий Владимирович