|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Математическая модель колебаний человека на качелях типа сисо(пресс-папье)дипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Кручинин П.А.
- Автор: Бывшев П.А.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2013
- Аннотация: Дипломная работа посвящена моделированию движений человека, удерживающего равновесие на качелях "сисо", представляющих собой подобие пресс-папье, в виде сегмента цилиндра. Работа П.А.Бывшева продолжает исследования, начатые в магистерской работе Л.Ю.Якушика, в которой рассмотрена плоская задача о модели управления при удержании человеком равновесия на качелях сисо без учета погрешностей в измерениях биосенсоров. В работе выведены уравнения движения для упрощенного варианта механической модели, при котором голеностопный сустав человека расположен на оси симметрии качелей. Система дополнена динамическими соотношениями, описывающими модели вестибулярных сенсоров. Для полученной модели построено оптимальное управление, минимизирующее квадратичный функционал при наличии случайных возмущений. Проведен ковариационный анализ для полученной замкнутой системы управления. Показано, что погрешности стабилизации для полученной модели превышают реальные значения амплитуд колебаний, наблюдаемых при проведении обследований.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич