Аннотация:В курсовой работе рассматривается механическая система, идеологически близкая платформе Стюарта. Система содержит шесть линейных приводов, управление которыми позволяет реализовать произвольные линейные и угловые движения подвижной платформы.
Изучены известные в литературе подходы к решению кинематических задач для класса параллельных манипуляторов, к которому принадлежит рассматриваемая система. Приведено решение обратной задачи кинематики, сводящееся к вычислениям корней шести квадратных уравнений.
С использованием определенных упрощений решение более сложной, обратной, задачи кинематики сведено к системе трех нелинейных трансцендентных уравнений с тремя неизвестными, что является существенным результатом, полученным автором.