Аннотация:В нынешнее растет интерес к усовершенствованию разных типов роботов и
многие страны стали проводить соревнования по робототехнике, которые дают шанс
проявить себя всем желающим.
Естественно, мобильному роботу необходимо хорошо ориентироваться в
окружающей среде, поэтому в первую очередь к задачам в соревнованиях между
роботизированными платформами с автономным управлением относят задачу
локализации, то есть определение координат текущего местоположения, а так же
взаимного расположения объектов на площадке, поскольку именно это обеспечивает
успешную физическую коммуникацию.
В работе рассмотрены подходы к решению задачи локализации с
использованием фидуциарных маркеров, а так же SLAM алгоритмов. Маркеры можно
часто встретить в соревнованиях гонках или работы с панелью управления. На
сегодняшний день ROS является одним из лучших решений для программирования
роботов, поэтому при подготовке к соревнованиям European Rover Challenge было
решено использовать именно его.