Аннотация:В работе рассмотрены три задачи, решаемые в инерциальных навигационных системах: начальная выставка (определение начальной ориентации), численное интегрирование кинематических уравнений ориентации твёрдого тела в движении (в кватернионах) и детектирование начала движения для автоматического перехода от начальной выставки к интегрированию уравнений ориентации. Первые две задачи составляют реферативную часть работы и решены студентом программно в режиме реального времени для реального инерциального измерительного блока на базе микромеханических инерциальных датчиков. Третья задача содержит оригинальные результаты. В ней рассмотрены и испытаны (в пост-обработке и в реальном времени при реальных экспериментах) пять критериев, по которым возможно детектирование начала движения инерциального измерительного блока на основе показаний инерциальных датчиков - гироскопов и ньютонометров (акселерометров). Кроме того, поскольку из-за наличия в показаниях датчиков погрешностей любой критерий должен иметь некоторую зону нечувствительности, описаны примеры движений, при которых сформулированные в курсовой работе критерии не будут верно определять момент начала движения.
