![]() |
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Изучена динамика неуправляемого движения роликонесущего экипажа, состоящего из несущей платформы и трех одинаковых омни-колес, центры которых расположены в вершинах правильного треугольника, а плоскости препендикулярны биссектрисам соответствующих углов. Омни-колесо моделируется абсолютно твердым диском и некоторым количеством распределенных по его окружности весомых роликов, свободно вращающихся вокруг своих осей, направленных вдоль касательных к окружности диска колеса. В первой и второй главе работы рассматривается движение экипажа по абсолютно шероховатой плоскости. В третьей главе рассмотрено движение экипажа по плоскости с сухим трением Кулона-Амонтона, регуляризованным в окрестности нуля по скоростям участком линейной функции насыщения с достаточно большим угловым коэффициентом, а также с вязким трением в точке контакта.
№ | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
---|---|---|---|---|---|
1. | Заключение диссертационного совета по диссертации | 01.10._Gerasimov._Zaklyuchenie_DS.pdf | 156,3 КБ | 19 декабря 2018 | |
2. | Решение дисс.совета о приеме/отказе к защите | protokol-priema.pdf | 215,9 КБ | 13 ноября 2018 | |
3. | Отзыв научного руководителя/консультанта | OtzyivZobova.pdf | 77,9 КБ | 13 ноября 2018 | |
4. | Отзыв научного руководителя/консультанта | OtzyivKosenko.pdf | 78,4 КБ | 13 ноября 2018 | |
5. | Отзыв официального оппонента | OTZYiV_Kobrin_Gerasimov.pdf | 169,5 КБ | 30 ноября 2018 | |
6. | Отзыв официального оппонента | Otzyiv_opponenta_Holostova.pdf | 127,8 КБ | 28 ноября 2018 | |
7. | Сведения об официальных оппонентах, включая публикации | 10_Svedeniya_ob_ofits_opponentah.pdf | 313,0 КБ | 14 ноября 2018 | |
8. | Сведения о научном руководителе | 08_Svedeniya_o_nauchnyih_rukovoditelyah.pdf | 97,1 КБ | 13 ноября 2018 | |
9. | Отзыв официального оппонента | otzyv_Nikonov_Gerasimov.pdf | 337,6 КБ | 5 декабря 2018 | |
10. | Автореферат | AvtoreferatGerasimov.pdf | 617,3 КБ | 7 ноября 2018 | |
11. | Полный текст диссертации | DissertatsiyaGerasimov.pdf | 1,6 МБ | 7 ноября 2018 |