ИСТИНА

Изучена динамика неуправляемого движения роликонесущего экипажа, состоящего из несущей платформы и трех одинаковых омни-колес, центры которых расположены в вершинах правильного треугольника, а плоскости препендикулярны биссектрисам соответствующих углов. Омни-колесо моделируется абсолютно твердым диском и некоторым количеством распределенных по его окружности весомых роликов, свободно вращающихся вокруг своих осей, направленных вдоль касательных к окружности диска колеса. В первой и второй главе работы рассматривается движение экипажа по абсолютно шероховатой плоскости. В третьей главе рассмотрено движение экипажа по плоскости с сухим трением Кулона-Амонтона, регуляризованным в окрестности нуля по скоростям участком линейной функции насыщения с достаточно большим угловым коэффициентом, а также с вязким трением в точке контакта.