ИСТИНА

Проект направлен на решение фундаментальной проблемы построения и исследования новых моделей робототехнических, мехатронных систем и синтеза алгоритмов управления ими, а также систем очувствления робототехнических и биомехатронных систем. При синтезе систем управления предполагается использование различных типов датчиков усилий, микромеханических акселерометров, гироскопов, энкодеров и видеокамер. Теоретические и экспериментальные исследования по проекту включают разработку принципов, методов и алгоритмов управления движением сложных робототехнических и мехатронных систем, таких как автономные колесные мобильные роботы различных типов, например, роботы с поворотными ведущими колесами. В рамках изучения проблем биомехатроники планируется усовершенствование созданных в НИИ механики МГУ систем управления движением пассивных и активных экзоскелетов. При выполнении этой работы будет проведено математическое моделирование алгоритмов управления активным экзоскелетом. Предполагается разработка математической модели ходьбы инвалида на костылях. Будет проведено дальнейшее исследование проблемы управления маятниковыми системами, число управляющих воздействий в которых меньше числа степеней свободы (системы с “дефицитом” числа управлений). Будут развиты методы управления, при которых в механических системах не возникают нежелательные вибрации. Перечисленные задачи являются дополнением к теме работ, выполняемых в НИИ механики МГУ «Проблемы управления движением мобильных роботов и мехатронные системы», номер госрегистрации 01200963855.

В течении 2015 г. рассмотрен ряд задач управления движением робототехнических и биомехатронных систем. Продолжалась работа над совершенствованием конструкции робота нижних конечностей ПАК Экзоскелетон, созданного в НИИ механики МГУ, имеющего две модификации – активную и пассивную, а также над созданием более совершенных алгоритмов управления им. Робот надевается на человека-оператора и предназначается для усиления физических возможностей последнего по перемещению тяжелых грузов по ровной местности. В рамках проблемы управления данным биоме-хатронным аппаратом разработаны алгоритмы управления активной модификацией, использующей в качестве привода гидроцилиндры в коленных шарнирах. Начата работа над медицинским вариантом подобного механизма. Он предназначен для тренировки лиц с нарушением в опорно-двигательном аппарате и, в частности, для реабилитации людей со спинальными травмами. Рассмотрена задача управляемого гашения колебаний для механических систем с податливыми элементами. Изучался процесс поддержания равновесия человеком, стоящим на неустойчивой опоре.