|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Интеллектуальная система управления роботом с внутренним осцилляторомстатья
- Авторы: Голицына М.В., Самсонов В.А., Климина Л.А., Досаев М.З., Локшин Б.Я., Селюцкий Ю.Д.
- Сборник: Официальный бюллетень федеральной службы по интеллектуальной собственности (Роспатент)
- Серия: Программы для ЭВМ. Базы данных. Топологии интегральных микросхем
- Том: 1
- Год издания: 2018
- Место издания: Федеральная служба по интеллектуальной собственности Москва
- Первая страница: 2018610501
- Последняя страница: 2018610501
- Аннотация: Программа предназначена для моделирования движения по горизонтальной плоскости в поле силы тяжести вибрационного робота представленного корпусом и физическим маятником, закрепленном в центре масс корпуса. Управление роботом осуществляется за счет выбора углового ускорения маятника. Параметрами являются характеристики робота а так же вид ограничения на угловое ускорение. Предполагается, что может быть как одностороннее ограничение (только на максимальное значение углового ускорения) так и двустороннее (как на максимум так и на минимум). Так же параметром является коэффициент сухого трения. Предлагаемое управление является периодическим, удовлетворяет всем наложенным ограничением и в некотором классе движений обеспечивает максимальную среднюю скорость робота. В программе также реализован старт с нулевых начальных условий и рассмотрен случай моделирования, когда заданный коэффициент трения отличается от его действительного значения.
- Добавил в систему: Климина Любовь Александровна