Объединенная система навигации мобильного pобота по маякам и видеооpиентиpамстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 8 января 2021 г.
Аннотация:Построена модель адаптации фильтра Калмана для комбинирования данных с локальной и глобальной навигационных систем. Построена модель нелинейного фильтра, описаны возможности настройки и свойства адаптивности фильтра. Приведен алгоритм работы навигационной системы, построенной на этой модели. Предлагается система обнаружения и сопровождения видеомаркеров, которая может быть использована в качестве дополнительного источника данных в системах глобальной и локальной навигации мобильного робота, а также для обеспечения автоматического слежения роботом за каким-либо объектом. Распознавание маркеров выполняется на основе вычисления локальных дифференциальных инвариантов на изображении с последующим поиском межкадровых соответствий и вычислением проективного преобразования.