|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Управление мобильным сферическим информационным роботом с тремя ортогональными маховикамистатья
- Авторы: Павловский В.Е., Терехов Г.П.
- Журнал: Спецтехника и связь
- Номер: 3
- Год издания: 2012
- Первая страница: 19
- Последняя страница: 24
- Аннотация: Рассматривается новая концепция мобильных роботов - шарообразные аппараты, которые могут быть использованы для получения информации из труднодоступных мест. Проведён анализ существующих моделей таких роботов, рассмотрены различные их реализации, сформулированы возможные направления применения таких аппаратов. На основе использования теоретико-механической модели подробно изучен робот, приводимый в движение вращением трёх маховиков на взаимно-ортогональных осях, при принятии гипотезы о непроскальзывании шара в точке контакта с опорой. Для этого аппарата построен алфавит базовых движений, в явном виде выписаны управляющие функции.
- Добавил в систему: Павловский Владимир Евгеньевич