Аннотация:Рассматриваются вопросы моделирования динамики многозвенных манипуляторов в новых задачах роботизированной механотерапии на примере массажа и разработки конечностей пациента, а также синтез и моделирование их управления, анализ зависимости параметров двигателей в сочленениях от характеристик рабочей поверхности. Исследуется влияние внешних факторов на безопасность механотерапии. Описываются несколько комплексных моделей и финальная модель манипулятора РМ-01, его операционная среда построена и исследована с помощью программного комплекса «Универсальный механизм» (UM), управление реализовано в пакете MATLAB Simulink.