Аннотация:Рассматриваются вопросы локальной навигации мобильных роботов. Процесс навигации включает в себя следующие этапы: составление карты внешней среды, локализация робота и планирование маршрута, ведущего к цели. К числу по-пулярных методов локальной навигации роботов относится метод искусствен-ных потенциальных полей. В докладе анализируются особенности данного мето-да. Исследуется вопрос выбора структуры притягивающих потенциальных по-лей. Обсуждается проблема локальных минимумов в методе потенциальных полей. Анализируются кинематические и динамические аспекты управления перемещением робота в рабочем пространстве. Предлагается новый способ обхода препятствий при движении робота к цели.